名将戚继光在学习和继承传统兵学之外，也结合自己的军事斗争实践，创新和发展兵学理论，其中结合火器而设计的战术，尤可见戚继光根据形势变化而锐意创新的意识。
立足传统，继承创新
从戚继光留下的《纪效新书》《练兵实纪》等军事著作中，我们可以发现他深受《孙子兵法》的影响。戚继光将作战类型分为“算定战”“舍命战”和“糊涂战”3种。他反对与敌人硬拼的“舍命战”，更反对“不知彼不知己”的“糊涂战”，而提倡充分掌握情报并经过周密分析和筹划的“算定战”。这种“算定战”通过双方实力对比，计算出所得算筹，进而判断能否与敌作战。这是对孙子“庙算”理论的继承。
虽说逻辑体系与孙子大体一致，但戚继光没有就此止步不前。他认为这种计算模式不一定非得在庙堂之上进行，而应贯彻在日常的战争决策之中，随处展开。任何一座茅草棚，都可成为战争决策之所。有专家认为，戚继光的“算定战”更多属于战术层面，目的是教授手下将士兵法，而非战略。戚继光研究传统兵典，是为取得抗倭的胜利，着眼于实战战术而对兵典进行全新解读，这是一个典型例证。
戚继光还高度重视探听倭情，对于战术情报给予更多关注。除了在各地多层设防外，担任巡哨任务的情报人员也有严格的选拔标准。为更好地帮将士研判海上敌情，戚继光在《纪效新书》中总结了著名的“海上相敌20法”，既有模仿孙子相敌之法的痕迹，又更侧重从实战总结经验，比如倭寇在海上的行动规律等，这对于冷兵器时代海上敌情研判具有很强的指导作用。
人与武器，双剑合璧
戚继光的战术设计非常丰富，其主要特点可总结为两个方面。第一，充分发挥武器装备方面的优势。当时明军已经拥有火炮、火铳等较为先进的热兵器，无论是对付蒙古骑兵，还是对付倭寇，都具有一定优势。就海上作战而言，明军的舰船也较为先进。为了对付骑兵，明军还专门研制了狼筅、大棒等特殊兵器，结合快枪鸟铳等远射火器杀伤敌人。戚继光战术革新所要解决的核心问题，就是更加充分发挥武器方面的优势。第二，寻求人与武器的最佳结合。通过合理的战术编组和扎实训练，使得士兵和武器之间、各种武器装备之间，形成良好的配合，尤其是冷热兵器有机结合在一起，发挥出最大的战斗力。
《明史》中记载了戚继光组织车营战术的基本方法：
“车一辆用四人推挽，战则结方阵，而马步军处其中。又制拒马器，体轻便利，遏寇骑冲突。寇至，火器先发，稍近则步军持拒马器排列而前，间以长枪、狼筅。寇奔，则骑军逐北。”
这种战斗阵型的组织，讲究多种武器性能的结合，可以最大程度发挥士卒的战斗力。按照戚继光的设计，让年纪稍长的士兵手持防御性兵器；年轻而又力气未稳的，手持藤牌；年轻力壮的，手持狼筅等进攻性武器。一方面注意冷热兵器结合，另一方面则强调长短兵器结合，使得各个战术编组的战斗力大大加强。
戚继光还注意寻求车兵、骑兵、步兵和水师等多兵种之间的合同战术。戚继光将车兵、骑兵和步兵合而成为一营，通过合理编组和严格训练，令骑兵、车兵和步兵不仅不可分离，而且紧密相依、步调一致，避免发生“车前马后，马前车后之误”。三者之间，以车兵为正兵，车上多配各种火器，车与车之间有步兵护卫，车兵和步兵，车兵和骑兵，骑兵和步兵可以互相形成支援。这种战术编组也强调变化，在遇到复杂地形时，骑兵可以前出列阵，防止整个战队遭到敌人伏击。另外，在各种不同地形，作战的主力也会发生变化。平坦开阔地带以车兵为主力，山林地带则以步兵为主力。
为寻求战术变化，戚继光大胆推出鸳鸯阵法。此阵法由12名武艺娴熟的士兵组成一队，左右对称排列，命名为“鸳鸯阵”。鸳鸯阵的实质是最大程度地挖掘士兵的作战潜能，充分发挥各种长短武器的优势。阵型中的士兵必须密切协同，巧妙配合。比如，配置在右边的持方形藤牌的士兵，需要稳定本队阵脚，做好护卫。左边持圆形藤牌的士兵，适时掷出标枪，引诱敌兵。如果引诱成功，那么后排两名士兵则迅速用狼筅将敌人扫倒于地，手持长枪的同伴一跃而上，将敌人刺死或戳伤。最后两个士兵除了负责保护本队后方之外，还要随时支援前方士兵。这种战斗模式，和当代的班排战术一样，都高度强调士兵的团结协作。这种阵法经过实战考验，表现出灵活多变、攻防兼备的特点，对抗倭起到了很好的作用。
围绕火器，仍有缺憾
总体上看，戚继光的战术变革内容非常丰富，而且在抗倭战争中卓有成效，但也并非完美。
比如，戚继光一度主张放弃海上御敌，改而退守陆地。他虽然主张“水陆兼司”，却更强调“陆战尤切”。戚继光抗倭的主要战绩，有不少都发生在陆地，这与他平时的一贯主张保持一致。相比那些主张海上寻敌作战的将领，戚继光的战术显得相对保守。要想从根本上治理倭患，还是要依靠大量消灭倭寇的有生力量，单纯防守则始终处于被动。
戚继光虽然高度重视火器发展，而且在他的军队中，火器配置的比例也有了大幅度提高，但并没有真正促成冷兵器向热兵器的完全转变。其战术设计仍然较多依赖于冷兵器，所以有学者指出，戚继光没有发展出一套以火器技术和装备为中心的作战方式，也就是说他并没有真正提出以火器为中心的新型战术。
考察明朝中晚期的兵学转型，围绕火器确实作出了不少努力。孙承宗的《车营叩答合编》以及众多学者围绕火器探讨并撰写的火器类兵书，都在进行尝试，但都没有真正完成。戚继光同样没能跳出这一局限。