首次分为陆海空三军的55式仪仗队礼服
1955年配合实行军衔制，全军装备55式军服。55式仪仗队和军乐团礼服式样与士兵常服相同：陆、空军上衣为立翻领，单排五粒扣，两个上贴袋，紧袖口。但军帽与士兵不同，不是船形帽而是大檐帽。海军为水兵服、水兵帽。仪仗队礼服颜色：陆军棕绿色，海军上白下蓝，空军上绿下蓝。仪仗队礼服面料为毛哔叽，与校官礼服和将官夏常服用料相同。前几年有文章说，55式仪仗队礼宾服式样同军官礼服，这是不对的。当时仪仗队员进行分列式时手持打开刺刀的步枪，也不可能穿军官礼服。
建国初期迎接外国元首用的是陆军仪仗队，从1956年开始改为陆海空三军仪仗队。第一次改用三军仪仗队迎接的外宾，是印度尼西亚总统苏加诺。
1956年9月30日，印尼总统苏加诺访问中国，由毛泽东陪同在机场检阅仪仗队。仪仗队在1956年正式改建为陆海空三军仪仗队，身穿55式仪仗队礼服。
1959年9月30日，毛泽东、刘少奇、周恩来到机场迎接赫鲁晓夫，并陪同检阅中国人民解放军陆海空三军仪仗队。
1960年12月15日，柬埔寨国家元首诺罗敦·西哈努克亲王抵达北京，首都40多万群众夹道欢迎。朱德、周恩来等国家领导人在车站迎接。此时正值冬季，仪仗队员外穿大衣，但仍戴大檐帽。
戴红五星、红领章的仪仗队服装
1965年取消军衔制的同时，也取消了毛料服、大檐帽、水兵服以及军衔肩章等。仪仗队也改穿和全军一样的65式军服，戴解放帽，全红五角星帽徽和领章；陆军和空军颜色未变，仍为全绿和上绿下蓝，海军改成了全灰色。
1972年为迎接美国总统尼克松访华，周总理指示专门为仪仗队定做了毛料服，但服装样式、颜色等与普通常服别无二致，因此还不是真正意义上的礼宾服。
1972年2月21日，371人的庞大仪仗队在机场列队静候美国总统尼克松的到来，这是我国迄今为止最大阵容、最高规格的仪仗队。
1972年2月21日，美国总统尼克松抵达北京，受到周恩来总理等中国领导人的欢迎。尼克松对中国仪仗队留下了深刻印象。他在回忆录中这样描写:“中国仪仗队是我看到的最出色的一个……当我沿着长长的队列走去的时候，每个士兵在我经过时慢慢转动他的头，在密集的行列中产生一种几乎使人认为行动受催眠影响的感觉。”
1974年5月1日，经中央军委批准，我军海军服装进行改革，恢复1955年式样，仪仗队海军战士恢复水兵服、水兵帽。
1975年10月13日，杰马尔·比耶迪奇访华，由邓小平陪同，在机场上检阅中国人民解放军陆、海、空三军仪仗队。
