2021年5月15日，我国首次火星探测任务天问一号探测器在火星乌托邦平原南部预选着陆区着陆，在火星上首次留下中国印迹，迈出了我国星际探测征程的重要一步。
可能有人会好奇，火星探测任务着陆火星后，天问一号环绕器在做什么呢？
15日凌晨1时许，天问一号探测器在停泊轨道实施降轨，机动至火星进入轨道。4时许，环绕器成功释放着陆巡视器，着巡器历经约3小时飞行后，进入火星大气，经过约9分钟的减速、悬停避障和缓冲，成功软着陆于预选着陆区。两器分离约30分钟后，环绕器进行升轨，返回停泊轨道，为着陆巡视器提供中继通信，同时继续进行火星环绕探测。后续，“祝融号”火星车将依次开展对着陆点全局成像、自检、驶离着陆平台并开展巡视探测。
▲ 在天问一号探测器飞行图像中，银色的着陆巡视器和金色的环绕器在茫茫宇宙中熠熠生辉，天问一号上的五星红旗光彩夺目，呈现出鲜艳的中国红。
火星探测器“天问一号”包括环绕器和着陆巡视器两部分，为实现着陆巡视器准确进入火星着陆轨道，环绕器需要首先在携带着陆巡视器的情况下控制到撞击火星的轨道，实施两器分离后，环绕器需要迅速抬升轨道，而着陆巡视器则进入火星大气层。这个分离前后的控制需要7个小时，环绕器作为搭载着陆巡视器的星际“专车”，需要顺序完成轨道降低发动机点火和关机、两器分离姿态建立、两器分离后轨道升高发动机点火和关机等一系列动作，而这些太空芭蕾般的优美舞姿，都需要环绕器自主、准确、可靠地完成。
“这是一系列很关键的姿态和轨道机动，稍有不慎，探测器就可能被火星引力拉向火星表面，而由于通讯时延的存在，我们并没有办法实时获知探测器的状态并对异常情况进行干预。”环绕器副总设计师朱庆华说道，“可以说，器器分离的过程是我们控制算法精度、产品工作可靠性、故障预案周密性等最充分的考验。”
实际上，明确了着陆器准确的着陆点后，探测器的一系列机动也就随之确定下来了。在探测器进行第一次降轨点火的3个小时前，设计师们已上注所有控制策略，策略中包含了对可能发生情况的应对。
分离时环绕器的轨道控制精度和姿态控制精度是着陆巡视器能否进入预定着陆区的前提。这些需要依赖于敏感器、执行机构、计算机以及算法的准确性，可以说是对探测器GNC系统的一次“大考”。实际过程中，探测器需要自主进行测量计算并作出判断，每个环节都必须精准无误，分秒不能差。方案设计师王卫华打了个比方：“这就好比在室外，距离标准篮筐980米进行投篮，还必须事先考虑到投篮的角度、时机、投球力度，以及篮球自身旋转运动、风速和风向外部环境等种种因素的影响。”
同时，设计师们也做了不同情况下的预案和对策。当环绕器通过自身的敏感器发现没有完成既定的动作时，会自主带着着陆器迅速进行轨道抬升以避免撞向火星，并在合适的时机再次选择执行两器分离的一系列动作。
▲ 最可靠的通信“中继站”，保顺畅通讯
在此次的火星探测任务中，环绕器不仅仅是一辆星际“专车”，它同样也是一座功能强大的通信“中继站”，为火星表面巡视器与地球搭建通讯桥梁。
升轨后的环绕器并不是大家想象中“卸载”后的一身轻松，此刻它需要迅速肩负起对火星表面进行遥感探测的任务，同时选择恰当的时机来将巡视器的数据“中继”传向地球。在距离地球接近3亿公里的轨道上准确指向地球，相当于要在2米开外瞄准绣花针孔，而且要在环绕器自身还在不断的飞行运动情况下，时刻保持住瞄准状态。
据介绍，环绕器携带有2块太阳电池阵、1幅高增益数据传输天线、1幅对巡视器数据中继天线。在环绕器执行数据中继任务时，需要驱动太阳电池阵对准太阳方向以保证自身电能的供应，同时需要高增益天线跟踪地球、中继天线指向巡视器以建立数据“鹊桥”。“此时，环绕器需要同时实现对巡视器、地球、太阳3个目标的高精度同步指向控制，绝对可以称得上是‘八面玲珑’了。”GNC系统主任设计师聂钦博表示。
近地卫星通常是长期对地稳定，使用全向天线，不会出现通讯链路中断的问题。而环绕器在环火飞行时与地球距离远，由于天线波束角有限，设计师们要在确保对天线指向高精度控制的同时，对可能发生的通讯链路中断做出预案。
“我们设计了一种通讯链路中断后的自主恢复策略。一旦发生通讯链路中断，探测器就会‘自主慢旋’，并在这一过程中，使天线扫到地球，进而恢复通讯链路。这一过程也是环绕器自主实现。”软件设计师周誌元介绍道。
可靠的安全策略和精准的自主控制有力保障了环绕器与着陆巡视器的成功分离，更确保了着陆巡视器与地球的顺畅通讯。如今，环绕器依然在稳定环火飞行，成为了着陆巡视器与地球之间的通信桥梁，完成数据中继任务后，它也将全力开启自己的环火遥感之旅。
